Modellazione di un pavimento/terreno per un robot a piedi in Simulink

Question

Sto provando a creare un modello semplice di un corpo che verrà successivamente controllato. Tuttavia, mi trovo nei guai quando collego entrambe le gambe al corpo.

Quello che ho fatto è che ho costruito il modello iniziando con il piede sinistro, attaccato al telaio del mondo, e poi fino al busto. Ho finito per duplicare una delle gambe e attaccato di nuovo il telaio del mondo e il busto, chiudendo efficacemente il "loop". Tuttavia, viene visualizzato il seguente messaggio di errore quando si tenta di eseguire la simulazione.

'untitled/Right Leg/Hip/Revolute Joint' has a degenerate mass distribution on its follower side. 

Ho la sensazione che questo ha a che fare con il fatto che entrambe le gambe sono attaccate al busto e al telaio mondo.

Se lascio pendere le gambe dal busto attaccando direttamente il busto al telaio del mondo, allora funziona. Ma ho bisogno che le gambe siano attaccate a un "terreno/piano"

Quale sarebbe il modo corretto di modellarlo in modo da poter in seguito attivare i giunti?

Answer 1

Credo che hai bisogno di tre connessioni tra il robot e il pavimento:

1. una forza di contatto tra il piede sinistro e il pavimento

2. A forza di contatto tra il piede destro e il pavimento

3. Una connessione virtuale che consente di specificare l'altezza iniziale del tronco sopra il pavimento.

La connessione virtuale per specificare l'altezza iniziale sopra il pavimento viene solitamente eseguita con un giunto 6-DOF. Non limita nulla, ma consente di specificare la posizione iniziale, gli orientamenti e la velocità del torso.

La forza di contatto può essere fatto con un arresto duro, ma lo consiglio si guarda a questa libreria in Borsa file centrale MATLAB:

https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library

questo vi permetterà di modellare il contatto tra i piedi e il pavimento, così come l'attrito che consentirà al robot di camminare. La forza di cui hai bisogno è la forza di contatto Faccia a Piano.

Provalo e guarda cosa ne pensi.

--Steve