OpenCV CV findHerografia errore asserzione contatore => 4

Question

Attualmente sto terminando il mio strumento di valutazione per i rivelatori di punti di interesse. Negli ultimi passaggi ho trovato un errore confuso.

Mat findHomography(InputArray srcPoints, InputArray dstPoints, int method=0, double ransacReprojThreshold=3, OutputArray mask=noArray()) 

Il srcPoints e dstPoints sono vector<Points2f> che memorizza i punti corrispondenti dei punti chiave corrispondenti. Fin qui niente di speciale - È come nei tutorial.

Ma quando uso RANSAC e ho un vector<Points2f> nell'intervallo [0, ..., 4], viene visualizzato un errore di asserzione che il contatore deve essere maggiore o uguale a quattro.

Domanda 1: L'algoritmo richiede almeno quattro punti per descrivere ciò che appartiene al modello corrente o no e per creare il consenso?

Domanda 2: C'è qualche documentazione a riguardo? (Ho dato un'occhiata allo doc e allo tutorials.)

Please note that I already have seen this question. Ma non c'è una risposta soddisfacente per il comportamento di RANSAC. O dovrei accettare che questo metodo abbia bisogno di almeno quattro punti per trovare l'omografia?

Grazie per il vostro aiuto.

Answer 1

Un'omografia non può essere calcolata con meno di 4 coppie di punti. Questo perché con solo 3 punti c'è un'ambiguità prospettica. Immaginare un triangolo

a 


b  c 

in un'immagine 1. Nell'immagine 2 i punti sono stati trasformati per assomigliare questo

a 


b c 

La distanza tra B e C è stato tagliato a metà. Sfortunatamente non sai se questo è perché il punto c si avvicina al tuo o più lontano da te. Con un 4 ° punto la differenza diventa chiara.

a  d 


b  c 

Ecco una piazza di un'immagine 1

 d 


a   


b c  

qui D e C ruotato verso di voi

a  

    d 
b c 

e qui hanno ruotato lontano da voi.

Non vedo questo requisito nella documentazione di openCV, ma se trovi risorse sul calcolo dell'omografia non dovrai leggere molto prima di trovare questo requisito e una prova più rigorosa di 4 punti sufficiente.

Answer 2

RANSAC viene utilizzato per selezionare 4 coppie di punti corrispondenti in un set o corrispondenze maggiori (ad esempio, quando srcPoints.size() >= 4). Ecco perché ricevi un errore se srcPoints.size() <=4.

Avete bisogno di almeno 4 corrispondenze semplicemente perché una matrice di omografia H ha 8 gradi di libertà, quindi sono necessarie 8 equazioni lineari per trovare una soluzione. Poiché ogni coppia di punti genera due equazioni lineari (usando le coordinate xey), avrai bisogno di un totale di almeno 4 corrispondenze.