Sette-corpo-meccanismo nella Modelica

Question

devo modellare una "sette corpo meccanismo" in Modelica:

Gli angoli iniziali sono date: Cominciando con il lato sinistro (K5 e K7):

la Modelica Modello:

• e 'possibile modellare ad esempio K5 come uno-forma del corpo e solo specificare il centro di m culo?
• Dove posso impostare gli angoli iniziali per K5 e K7? Nel modello "revolute2" è possibile impostare uno "phi_start"
• Quali modelli dovrei usare per il "fisso" B e O? C'è questo parametro: Posiziona il vettore dal frame del mondo al frame_b, risolto nel frame del mondo.

edit: Penso che posso risolvere il problema con 2 diverse angolazioni - Ho appena aggiunto un altro revolute:

Il prossimo problema che ho: come modellare il revolute dove K5 e K4 si incontrano? Non sono sicuro se dovrei usare anche 2 giri? Come modellare le correzioni B e O? A è fissato per l'origine, ma non sono sicuro di quale vettore posizione per B e O.

ottengo sempre un errore "tutte le forze connot essere calcolato in modo univoco"

La ringrazio molto per il vostro aiuto

Answer 1

Dai un'occhiata all'esempio Modelica.Mechanics.MultiBody.Examples.Loops.PlanarLoops_analytic, questo contiene un esempio del meccanismo K4, K5, K6 e K7. In questo meccanismo imposta il valore iniziale di Revolute.

Answer 2

Bene, la parte cruciale del meccanismo è la connessione tra O e B (collegamento planare a quattro) che può essere risolta utilizzando per es. Modelica.Mechanics.MultiBody.Joints.Assemblies.JointRRR come dimostrato in Modelica.Mechanics.MultiBody.Examples.Loops.PlanarLoops_analytic.

Gli elementi binari K5-K4 e K7-K6 sono principalmente uguali e non cambiano i gradi di libertà del suddetto collegamento planare quattro. Quindi devono essere modellati nello stesso modo (il che significa che revolute2 e revolute6 devono essere istanziati due volte nel modello) e essere connessi in modo simile al link quattro planare una volta che sono stati parametrizzati e avviati correttamente.

In alternativa, è possibile modellare il meccanismo utilizzando la libreria PlanarMechanics.