Come si usa una media mobile per filtrare i valori dell'accelerometro in iPhone OS

Question

Desidero filtrare i valori dell'accelerometro utilizzando una media mobile, come è fatto? Grazie

Answer 1

Un filtro IIR semplice, unipolare, passa-basso, ricorsivo è rapido e facile da implementare, ad es.

xf = k * xf + (1.0 - k) * x; 
yf = k * yf + (1.0 - k) * y; 

dove x, y sono grezzo (non filtrato) X/segnali accelerometrici Y, xf, yf sono i segnali di uscita filtrati, e k determina la costante di tempo dei filtri (tipicamente un valore compreso tra 0,9 e 0.9999. .., dove un k più grande significa una costante di tempo più lunga).

È possibile determinare k empiricamente, o se si conosce la frequenza richiesta cut-off, Fc, quindi è possibile utilizzare la formula:

k = 1 - exp(-2.0 * PI * Fc/Fs) 

dove Fs è la frequenza di campionamento.

Si noti che xf, yf sono i valori precedenti del segnale di uscita sull'RHS e i nuovi valori di uscita sull'LHS dell'espressione sopra.

Si noti inoltre che stiamo assumendo qui che si campioneranno i segnali dell'accelerometro a intervalli di tempo regolari, ad es. ogni 10 ms. La costante di tempo sarà una funzione sia di k che di questo intervallo di campionamento.