Streaming di Cloud Point Visualizzazione tramite PCL

Question

Sto elaborando dati RGB e Profondità e costruendo punti cloud che devono essere visualizzati, attualmente utilizzo PCL Visualizer e funziona correttamente. Voglio avere il visualizzatore in un thread diverso (in tempo reale per ridisegnare il punto cloud globale, ho provato i thread boost ma ottengo un errore di runtime "VTK cattiva tabella di ricerca"

Qualcuno sa come visualizzare il flusso di ? nuvola di punti in un thread diverso

Answer 1

OK, ho preso a lavorare ora, forse ho fatto qualcosa di sbagliato prima, ecco come ho fatto con le discussioni Boost e mutex

bool update; 
    boost::mutex updateModelMutex; 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 

    void visualize() 
    { 
     // prepare visualizer named "viewer" 

     while (!viewer->wasStopped()) 
     { 
      viewer->spinOnce (100); 
      // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated 
      boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); 
      if(update) 
      { 
       if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud")) 
        viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud"); 
       update = false; 
      } 
      updateLock.unlock(); 

     } 
    } 


    int main() 
    { 
     //Start visualizer thread 
     boost::thread workerThread(visualize); 

     while(notFinishedProcessing) 
     { 
      boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); 
      update = true; 
      // do processing on cloud 
      updateLock.unlock(); 

     } 
     workerThread.join(); 
    } 

UPDATE:

Secondo t il suo page Il motivo è che l'aggiunta di una nuvola di punti vuota al visualizzatore fa impazzire le cose quindi ho modificato il codice sopra