Domanda sul tracciamento di una palla mobile usando il filtro Kalman

Question

Voglio imparare a tracciare una palla mobile usando il filtro Kalman. Sebbene siano disponibili molti tutorial, ho ancora alcune domande.

1. Se è possibile estrarre la palla in ogni fotogramma della sequenza video, si conoscerà la posizione della sfera. Quindi, perché abbiamo bisogno di usare il fader Kalman più? Qual è il lavoro del filtro Kalman qui?

2. Kalman filtro: x (k + 1) = A.x (k) + B.u (k) + rumore

      y(k) = C.x(k) + noise 
   

Poi, come definiamo A, B, C? supponiamo di voler monitorare la palla in movimento?

3. Se conosciamo lo stato precedente x (k-1) e la misura dello stato corrente y (k), possiamo calcolare lo stato stimato. Qual è la "misura" in caso di rilevamento della palla in movimento?

Answer 1

Beh, in pratica si utilizza il metodo di tracciamento per seguire la palla nella scena. Dovresti ancora rilevare la palla in ogni timestep.

(1)

suppone che si arriva a un punto in cui un'altra palla entra in scena. Quindi è necessario trovare un metodo per identificare ogni palla. Fatelo peggio e lasciate che si incrocino l'un l'altro o che incontrino ostacoli che potrebbero nascondere la palla per un po '.

Il metodo di tracciamento (cioè il filtro Kalman) continuerà quindi il suo movimento sulla traiettoria stimata, in base a come la palla si è spostata prima.

Quindi se vuoi solo sapere dove si trova la palla in ogni fotogramma non hai bisogno di un metodo di localizzazione, ma se vuoi identificare e seguire una palla ti serve un tracker, cioè un filtro di Kalman o Tracciamento multi-oggetto Preferirei un filtro particelle (http://en.wikipedia.org/wiki/Particle_Filter).

(2)

non può fare a voi qui in questo momento dato che non sono troppo lontano nel Kalman Filter in questo momento. Ma fondamentalmente A dovrebbe essere la matrice di transizione dal passo x (t-1) a x (t) e B dovrebbe essere il modello di riferimento. Ma come ho detto se è probabile che tu ottenga più di una palla potresti voler dare un'occhiata al filtro delle particelle.

(3)

La misura sarebbe la posizione si misura su di voi un'immagine. Fondamentalmente il punto centrale della tua palla. Dovresti usare questa misura per correggere il percorso stimato. Quindi in pratica si confronta la posizione in cui la palla dovrebbe essere al timestep corrente (a seconda del suo precedente movimento) con la sua posizione attuale.

Spero che questo aiuti ... se non, continua a chiedere ...