Quale filtro di Kalman è necessario

Question

Sto cercando di migliorare il tracciamento gps per un'app che ho ereditato. Monitoriamo latitudine, longitudine e altitudine. Dopo il tracciamento diamo statistiche su velocità, distanza e discesa verticale. Il codice attualmente utilizza un filtro passa-basso per mantenere sotto controllo l'altitudine, ma non fa nulla con lat lon. Che causa problemi in termini di velocità, distanza.

Stavo cercando di implementare un filtro Kalman per ridurre il rumore. La mia domanda riguarda le diverse versioni del filtro di Kalman. Con quello che dobbiamo monitorare, posso cavartela con un filtro Kalman o devo indagare su un filtro Kalman esteso/non in cascata?

Grazie

Answer 1

avrete bisogno di un esteso filtro di Kalman, perché il modello fisico di un oggetto in movimento non è lineare.

Può subire accelerazioni, cambi di direzione, ecc., Quindi il filtro kalman non sarà in grado di seguirlo correttamente. L'ottimizzazione di un filtro kalman esteso è più complicato, ma è possibile trovare un sacco di carte e informazioni al riguardo.