Ho un requisito di costruzione di un'unità di misurazione inerziale (IMU) dai seguenti sensori:Miglior libro per imparare fusione sensoriale, in particolare per quanto riguarda l'integrazione IMU e GPS
- accelerometro
- giroscopio
- Magnetometro
Devo integrare questi dati per derivare l'assetto della piattaforma del sensore e le forze esterne coinvolte (ad esempio sottrarre l'inclinazione dall'accelerazione lineare).
Devo quindi utilizzare queste informazioni per completare un'unità GPS standard per fornire misurazioni più coerenti di quelle che possono essere fornite dal solo GPS.
capisco i requisiti di base di questo problema:
- Integrare sensori. (Per annullare il rumore, sottrarre l'accelerazione).
- Rimuovi disturbo. (Filtro Kalman)
- Integrare la misurazione IMU in GPS.
Mentre ci sono varie biblioteche attualmente circa che avrebbe fatto questo per me (http://code.google.com/p/sf9domahrs/) ho bisogno di capire i meccanismi coinvolti a un livello in cui sono in grado di spiegare le tecniche ad altri individui dopo aver implementato la soluzione.
Ho cercato le seguenti risorse, ma non sono sicuro di dover andare per ... Ho bisogno di qualcosa che copra Sensor Fusion, Filtering, IMU, Integration.
Multisensor-Fusion-Integration-Intelligent-Systems
Positioning-Systems-Inertial-Navigation-Integration
Mechatronics-Intelligent-Systems-Off-road-Vehicles
Autonomous-Flying-Robots-Unmanned-Vehicles
Spero che qualcuno con esperienza in questo settore in grado di fornire alcuna raccomandazione.
Molte grazie.
Forse potrei raccomandare più, ma devo sapere che cosa si sta cercando di rintracciare. I pedoni? Automobili? Piccoli aeroplani? Quindi, per favore, sii più specifico riguardo alle tue esigenze e dicci di più sul problema che stai cercando di risolvere. – Ali