Perché la lunghezza focale nella matrice intrinseca della telecamera ha due dimensioni?

Question

Nel numero pinhole camera model c'è una sola lunghezza focale che si trova tra il punto principale e il centro della telecamera.

Tuttavia, dopo il calcolo parametri intrinseci della telecamera, la matrice contiene

(fx, 0, offsetx, 0, 
0, fy, offsety, 0, 
0, 0, 1,  0) 

È questo perché i pixel del sensore di immagine non sono quadrate in xe y?

Grazie.

Answer 1

In breve: sì. Per creare un modello matematico in grado di descrivere una fotocamera con pixel rettangolari, è necessario introdurre due lunghezze focali separate. Citerò dal spesso raccomandato "Learning OpenCV" (p.337) che copre abbastanza bene questa sezione e che consiglio di ottenere se desideri ulteriori informazioni su questo:

"La lunghezza focale fx (ad esempio) è in realtà il prodotto della lunghezza focale fisica della lente e la dimensione sx dei singoli elementi di immagine (questo dovrebbe avere senso perché sx ha unità di pixel per millimetro mentre F ha unità di millimetri, il che significa che fx è nelle unità richieste di pixel). [...]
È importante tenere presente, tuttavia, che sx e sy non possono essere misurati direttamente tramite qualsiasi processo di calibrazione della telecamera, e nemmeno la lunghezza focale fisica F è direttamente misurabile. Solo le combinazioni fx = F sx e fy = F sy può essere derivato senza In realtà smantellare la telecamera e misurare direttamente i suoi componenti. "